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canopen轻松入门CANopen 是一个基于 CAN(控制局域网)串行总线系统和 CAL(CAN 应用层)的高层协议
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上图为CANopen协议中的状态机图(State Machine Block Diagram),它的作用是展示CANopen从设备的状态转换路径,图上的数字为转换的序号canOpen协议读字典、写字典、改变节点状态、请求节点状态-从机open汇川-DS402 私服电机 应用zip
canopen轻松入门文章介绍了CANopen的物理介质、总线长度、节点数量、设备对象字典(OD)以及PDO和SDO的概念
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open专栏收录该内容2 篇文章1、Canopen在ISO层级中的位置2、CANopen 的预定义报文 ID 分类21 网络管理(NMT)与特殊协议(Special protocols)报文 ID 分类22 过程数据对象(PDO)和服务数据对象(SDO)的报文 ID 分类3、对象字典31 对象字典概述如表32 通讯对象子协议
canopen轻松入门CANopenCANopen里的通信对象ID叫COB-ID,仍然利用了标准帧的11位ID,只是约定高4位(7~10位)为功能码;低7位(0~6位)为节点ID(支持最多127个节点)。
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