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CANopen is a network used in many every-day products consisting of multiple microcontrollers that need to communicate with each other CANopen is based on CAN (Controller Area Network) which is implemented in hardware in microcontrollers of all major chip manufacturers If you don't know much about CANopen, here is a brief introduction of CANopenThe CANopen specification is available for free and can be requested from the The main documents are the Draft Standards CiA301 and CiA401 or CiA1301 for CANopen FD The additional Draft Standard Proposals are optional, depe

同步触发 PDO 是指 CANopen 节点收到由管理节点发出的同步报文(同步对象 Sync)之后,根据触发报文条件向总线发出 PDO 报文同步传输又分为周期性和非周期性,周期性是指 CANopen 节点接收到一定数量的同步报文之后才开始发送;非周期性 PDO 是指 PDO 触发条件成立之后,当收到下一个同步对象后马上发送PDO。

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